Falsafah Barat menyebut nafsu sebagai insting atau kehendak dasar manusia yang tidak bisa dicegah, datang sendiri sebagai pendorong kepribadian.
Mereka membagi insting ini menjadi empat yaitu:

Berbeda dengan falsafah Barat, maka ahli tasawuf Islam menyebut insting sebagai nafsu serta mengklasifikasinya menjadi lebih lengkap dan sempurna.
Kata "nafst" di dalam bahasa Arab dimaksudkan untuk menyebut makhluk manusia. (ingat dalam ayat al Qur'an: rabbi an nas; Tuhan dari manusia)
Perbedaan jumlah dan jenis nafsu serta kemampuan pengendaliannya merupakan salah satu pembeda antara manusia dengan binatang.
Hal ini sesuai dengan pengertian nafsu dari segi bahasa, yang artinya person, self atau diri sendiri.
Ahli tasawuf mengelompokkan nafsu menjadi dua jenis yaitu:

A. Keinginan atau syahwat dibagi dua yaitu:

A1. Nafsu berbuat baik atau mutmainnah, yang mendorong manusia untuk berbuat baik, berkemanusiaan, atau disebut sebagai sifat ketuhanan.

A2. Nafsu asmara atau supiah yang membakar api kebirahian remaja, ingin mempercantik/mempergagah diri

B. Kemurkaan atau godhob dibagi dua yaitu:

B1. Nafsu kemurkaan-marah atau amarah. Dengan nafsu ini manusiaberusahamempertahankandan membangun diri.
Tindakannya berupa perbuatannya melawan, berkelahi, berlindung atau melarikan diri.
Sifatnya keras kepala dan suka mencela.

B2. Nafsu untuk mengembangkan diri atau lawwamah, diibaratkan raksasa yang ingin menelan apa saja yang ada di hadapannya.
Sifat tamak serta rakus dari nafsu ini, apabila diatur dan disalurkan dengan baik akan mendorong manusia ke arah kemajuan pembangunan material.

Nafsu adalah jiwa manusia dalam kehidupan di dunia.
Ketika berada dalam janin di rahim ibunya, "nafsu" disebut sebagai ruh.
Begitu lahir ia dikatakan sebagai nafsu.

Di dalam bahasa Minang, dikenal istilah "raso" yang selalu dikaitkan dengan aktivitas otak.
" Rasa" dapat disebut sebagai "induk" dari nafsu atau dengan kata lainnya raso adalah ruh yang dapat ditampakkan oleh seseorang.

Nafst adalah bahasa Arab, kata benda abstrak yang lebih sukar dipahami.
Rasa dapat diekpresikan dengan gerakan fisik tubuh sehingga mudah diaplikasikan.

Oleh sebab itu penggunaan kata-kata yang merujuk kepada aktivitas nafsu agar selalu didahului oleh kata" rasa".
Misalnya: rasa malu, rasa birahi, perasaan serakah, dst.

Nafsu diilhami oleh dua kekuatan, yaitu takwa dan kejahatan.
Quran surat 9: 8:"Maka Allah mengilhamkan kepada jiwa itu jalan kefasikan dan ketakwaannya".

Kekuatan baik sumbernya adalah akal-kebijaksanaan manusia dan petunjuk agama. Kekuatan buruk sumbernya nafsu angkara murka manusia dan godaan setan.

Ruh yang ditiupkan Allah sewaktu seseorang berada di dalam rahim ibunya, perlu menjalani latihan pengendalian diri.
Disiplin diri ibu hamil, disiplin bayi, disiplin anak-anak, dan remaja berguna untuk mengembangkan saraf-saraf penahan hormon-hormon yang mempengaruhi/mengatur nafsu seseorang.

Ibadah puasa sangat perlu dilakukankan secara sadar, sehingga nafsu jadi terkendali.
Masing-masing nafsu yang memiliki dua sisi ini tidak boleh terlalu diikuti keinginannya, walaupun nafsu yang kelihatannya baik.

Artinya berbuat kebaikan cukup biasa-biasa saja, jangan terlampau berlebihan.
Kadang-kadang perbuatan yang kelihatannya terpuji tersebut hanyalah perasaan ingin terkenal dan dipuji orang.

Jika nafsu lawwamah yang ujudnya adalah sifat kikir, serakah, loba tamak, suka makan enak dihilangkan sama sekali, maka tidak akan ada pembangunan gedung-gedung, universitas-pendidikan tinggi, peningkatan kesehatan dll.

Nafsu supiah yang ujudnya rasa birahi dihilangkan, maka manusia akan punah. Hal ini sama saja dengan memusnahkan spesies manusia.

Dari segi bahasa, orang yang menghilangkan nafsu berarti membunuh sifat kemanusiaan atau tidak manusiawi.

Oleh sebab itu nafsu tidak boleh dihilangkan, tetapi dikendalikan supaya orang tetap menjadi manusia.